受動性に基づく制御の研究
受動性に基づく制御は物理系のエネルギの流れを利用し， 制御系全体をエネルギを生成しない受動的な系（エネルギーを保存，もしくは散逸する系）になるように設計し，運動を安定化する方法です。 モデルベースの手法に比べて，一般的に安定であり，要求される事前知識が少なく，実装に適した制御系です。 本研究室では，物体情報を用いないロボットハンドの物体操り(Blind grasping), ヒューマノイドロボットの多点接触制御，視覚制御， 腱駆動機構の制御，無重力での質量推定器など，ロボティクスにかかわる様々なシステムに適用し，安定に制御することに成功しています。
◎ 複数の視覚情報に基づくフィードバック制御
視覚情報を直接フィードバックしてロボットの動きを制御する方法を視覚フィードバックといいます。 視覚フィードバックでは視覚情報がオクルージョンなどで失われた場合，不安定になります。そこで，本研究では， 視覚情報で幾何学モデルの修正をし，ロボットの内界情報と合わせて制御することで，オクルージョン等にあっても安定に制御することができます。 また，現代のように，様々なカメラが取り付けられている環境では，複数のカメラ情報から制御することが重要となります。 この方法は，カメラ間の絶対位置がわからなくても，局所的な情報のみで安定に制御できる方法です。
