◎ ロボットハンドの機構と制御

多指ハンドの構造や制御の研究を行っています。

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◎ 脚歩行ロボットの研究

多脚・二足歩行ロボットの構造設計や数理モデルを用いた制御に関する研究を行っています。

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◎ 腱駆動機構の研究

腱駆動機構は腱（ワイヤ）を引っ張ることでロボット等を駆動する伝達機構です。この構造に関する研究を行っています。

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◎ 歯車列駆動機構の研究

歯車列駆動機構では，複数の歯車を並べて，関節間の干渉を積極的に利用する機構です。

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◎ 受動性に基づくロボットの制御系の研究

受動性に基づく制御方法は物理系のエネルギの流れから安定化する制御方法です。

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