つくばチャレンジ2011に参加しました．
つくばチャレンジ
去る11月23日に，つくば中央公園においてつくばチャレンジ2011が行われました．Team AMSL Racing（明治大学理工学部機械工学科黒田研究室）はつくばチャレンジにエントリーしており，本番のトライアル，ファイナル走行に参加しました．
本年度のつくばチャレンジには過去最高となる，72チームがエントリーしています．一昨年の第1回が33チーム，昨年が50チームでしたので，今年は非常に大規模な活気のあるイベントとなるでしょう．運営に当たられる方々は今から戦々恐々だと思います．
今年度のコースは，公園を一周するもので，総延長約1キロメートル．昨年度までよりも変化に富み，曲線あり，木のトンネルをくぐる場所あり（GPSが受信できない可能性あり）と，なかなか面白いコースになっています．往復コースでは無いのですれ違いはありませんが，ロボットの数が多いため，追い越しは発生する可能性はあります．ただ，道が狭い部分が多くあるため，追い越しも実際にはなかなか難しいかも知れません．
さて，Team AMSL Racingでは，この日，GPSや画像のデータ取得と自律走行のテストを行いました．ロボットを自律走行させる場合，実際にはデータはフィルタ処理をして利用するものですが，今回は初日ということもあり，計測したその場で無編集の生データを直接使っての自律走行テストとなりました．
結果は，2回自律走行にチャレンジして，2回とも本戦出場ラインの140m自律走行に成功しました．今回はあまり複雑な処理をせず，使用センサも最小の構成ですが，一応，正しく機能したようです．また，殆ど何もチューニングを施していないため，多少ふらつくこともありましたが，これは今後改善できそうです．
次回の第2回試走会は8月23日に開催されますが，このときはもう少し色々準備して望みたいと考えています．
ファイナル出走記念写真
トライアルゴールの瞬間
(2011.11.23)
