大学院学内GP「国際感覚を備えたものつくり工学人材育成プログラム」

プログラム概要

理工学研究科機械工学専攻では，機械工学の知識と高い専門性，豊かな人間性をバランスよく身に付けた高度技術者及び研究者の養成を目的として，2009年度より「豊かなものつくり工学人材育成プログラム」と題した活動を実施してきた．このプログラムでは，従来の専修科目及び特修科目の内容に加えて，「先端ものつくり実習」による先端技術および先端機械の実物教育，企業見学，神奈川県や川崎市などとの技術交流会，大学間相互見学会などの交流活動，韓国・慶尚大学校との国際交流シンポジウムISMAI(International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering) などの幅広い活動を展開してきている．図1に示す国際交流シンポジウムISMAIにおける学生発表件数(発表・講演論文執筆とも全て英語)の推移の例にも見られる通り，これらの活動は着実に成果を上げてきているといえる． 　2013年度は従来のプログラムをさらに発展させ，特に国際感覚の涵養に重点を置いた「国際感覚を備えたものつくり工学人材育成プログラム」を実施する．このプログラムにおいて，国際会議における研究発表能力の育成を目的として，Practical training of technical writing and presentation (仮名称)と題した実習科目の設置を検討する．この科目の詳細については「研究科・専攻の教育課程」の項で述べるが，国際交流シンポジウムISMAIにおける発表を単位修得条件の一つとするという特徴がある．これは，申請プログラムの活動を通し，学生に単位を付与することを想定した取り組みであるといえる． 　併せて，国際会議における発表件数の増加を図る取り組みを実施する．具体的には，国際交流シンポジウムISMAI開催時期の前倒しや，本教育プログラムによる国際会議への学生派遣を検討する．前述した実習科目による指導と連携を図り，機械工学専攻博士前期課程および後期課程の学生による国際会議発表の件数を，3年間で50%増やすことを目標とする．国際会議での発表という国際感覚を磨くうえでまたとない機会をより多くの学生に提供するとともに，本学の海外に対する研究発信力を高めることを狙いとする． 　また，従来実施していた先端ものつくり実習および国内交流活動についても継続して活動を行う．国内交流活動については，産学交流プログラム，シンポジウムなどへの参加を通して，社会性やコミュニケーション能力を高める機会を提供する．これらのイベントにおいて，学生が主体的に企画・運営を行う経験を持たせ，プロジェクトの企画遂行能力を養う．また，長期インターンシップや留学などにより，異なる分野や環境においても問題解決を遂行できる学際領域横断能力を養成し，高度な専門性，広範な機械工学の知識，豊かな社会性や倫理観を持ち，リーダーシップとマネジメント力を備えたグローバルな人材を育成する．

図1 国際交流シンポジウムISMAIにおける日本(明治大学)及び韓国(慶尚大学校)学生発表件数

先端ものつくり実習 (実習付き講義科目)

ミクロ熱工学特論 「リソグラフィによるセンサ製作実習」 担当：中別府

ミクロ熱工学特論では，ミクロ・ナノテクノロジーに関する先端技術の講義を受講後，受講者グループで，フォトリソグラフィを用いたセンサ製作実習を実施している．今年度は，受講者６名が２つのグループを作り，カバーガラス基板に金属薄膜抵抗体を蒸着し，圧力センサの製作・性能評価実験を実施した． 各グループ共に，ガラス基板圧力センサを製作し，フォルダーに取り付け，センサーが圧力に応答することを確かめた．センサパターンを設計する際には，基盤の力学的変形が大きくとれる場所に抵抗体を排するなど工夫が見られた．自ら設計し，製作，特性評価を行うことでモノづくりの難しさと新たなモノを生み出す喜びを味わったようである．

ロボット工学特論 「ロボットの学習に関する実習」 担当：黒田

ロボット工学特論では，移動ロボットのメカニズムの概念設計，詳細設計およびミニチュアモデルの製作を通して，プロジェクトチームによるものづくりを学習することを行った．本年の課題は，リンク機構を持つ不整地用のサスペンションメカニズム（NASAの火星探査機にも使われているロッカー・ボギーサスペンションと呼ばれる機構）をもち，さらに，出来るだけ少ない付加物と操作によって，小さく格納出来る構造を設計することであった．また，実証の為に実際に機能するミニチュアモデルを製作することとした．非常に多くのアイディアを様々な角度から検討し，議論した結果採用された最終案では，全長比で約50%，外接直方体の体積比で約40%程度まで小さく格納可能となった．また展開時には正しく機能するミニチュアモデルを実際に製作し，モータを搭載することで自走できることも確認した．

破壊力学特論 「破壊力学実習」 担当：納冨

先端ものつくり実習科目の一つとして破壊力学特論では「破壊力学実習」を行っている．まず，破壊力学の基礎を学ぶためにDavid Broek著「Elementary engineering fracture mechanics」の一部を輪読した．さらに，破壊靭性試験方法の規格としてASTM E813およびD5045を取り上げ，市販のポリカーボネイトを試験片とした破壊靭性試験を計画し，実施した．得られた応力拡大係数KQ値に対して板厚条件等を考慮して破壊靭性値KICを決定すると同時に破面観察を行う．また，破壊靭性試験に際に生じるき裂先端の応力分布を有限要素解析によって求め，応力拡大係数の理解を深めた．

メカトロニクス特論 「CPUの作成」 担当：小山

大学院授業科目，メカトロニクス特論（前期・２単位）ではマイクロコンピュータの動作原理や構造を教えている．学習効果をあげる試みとしてマイクロコンピュータの心臓部であるCPUを設計させた．まず座学でCPUの内部回路およびデジタル電子回路を記述するHDL言語を教え，つぎにHDL言語を使ってCPUを設計させた．課題としたCPUは９つの命令を持つ４ビットCPUで，CPLDにこのCPUを実装して動作確認をさせる．実習は授業の空き時間を使って実施し，全員に実習報告書を提出させる．各自のパソコンあるいはメカトロニクス研究室のパソコンにインストールしたHDL開発ツールを用い，動作確認はメカトロニクス研究室に機材を用意して，CPLD書き込みとLEDランプ点滅による動作確認をおこなう．最後の授業は各自製作結果の発表会とし，本人が教卓の壇上でHDL言語ソースの公開，書き込みそして動作紹介を行った．なお，課題とした全ての命令が実行できた者にはCPU作成認定書を全員の前で授与した．

熱流体工学特論 「レーザー分光計測実習」 担当：相澤

熱流体工学特論では，統計熱力学，分子動力学，分光学など，近年の最先端熱流体計測技術の基礎となる学問分野で扱われる重要な概念について授業前半でわかりやすく講述したうえで，これらの知識の応用例として，近赤外半導体レーザー吸収分光法による水蒸気分布の可視化実験実習を行った．実験は授業の最後の３回(2013年12月18日〜2014年1月15日)を用いて実施した．参加者は履修者大学院生４名，聴講者学部４年生１名であった．計測用光源には１．３９μｍの近赤外半導体レーザーを使用した．動作電流及び動作温度により発振波長を制御したレーザー光を直径４ｃｍ程度の平行ビームとしたうえで，電気湯沸ポット注ぎ口から噴出する水蒸気流に透過させ，当該実習のために株式会社ビジョンセンシングより借用した近赤外カメラ(NIRCam-640 波長感度 0.9〜1.7μm 最大フレームレート100fps)デモ機を用いて透過光画像を撮影した．本実験は水分子によるレーザー光の吸収で生じる減衰(明暗)から，簡便かつリアルタイムに水蒸気分布の可視化を試みるという新規性のあるテーマである．１．３９μｍ帯の水蒸気による吸収強度は小さく，限られた時間内での実験的検討では可視化の成功に至らなかったが，参加者からは，講義内容と実際の計測が密接に関連し，大変興味深い内容だったとの感想が寄せられた．

熱流体計測特論 「測距システムの企画・概念設計・評価実習」 担当：石原

本講義では例年，各種測定に関連したセンサー技術・AD変換技術・ディジタル信号処理技術を概説した後，不可視情報の可視化・計測システムの代表例として，種々の画像診断システム（X線CT・MRI・超音波診断装置等）や熱・流れに関する計測システムの原理・構成を紹介している．本年度の『先端ものつくり実習』は，これらの知識と下記のプロジェクト背景・目標に基づいたCTシステムの構築を課題とした． ＜プロジェクトの背景＞　独国GPS社が北米放射線学会で家庭用生体形状診断システムを発表した．この装置では，光・超音波を使用しているらしいが，競合可能なシステムを上市したい． ＜プロジェクトの目標＞　限られた使用部品・ツールで高精度・高速（少ない計測手順）に物体形状を再構成可能なシステムを設計・構築する．

国際交流活動

国際交流シンポジウムISMAI (International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering)

実施日：2013年9月3日〜6日 場所：Dongbang Hotel，晋州，韓国 参加者数：日本側（合計48名）大学院生37名，学部生3名，教員8名，韓国側（合計96名）大学院生66名，教員30名 国際シンポジウム ISMAI-08 報告書 (個人情報保護のため，学生のレポートを除いています) 　ISMAI（International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering）は2007 年度より，明治大学大学院理工学研究科機械工学専攻と韓国慶尚大学校機械工学科の間で，国際交流シンポジウムとして開始され，今回で第8 回目を迎えた．日韓で隔年おきにホストを担当し，今回は慶尚大学校側がホストとなり，韓国晋州市内のホテルにて開催された．当学からは教員，学生併せて48名（教員8名，学生40名）が2013年9月3日から6日までの3泊4日間の日程で渡韓した． 　2日目に韓国側参加者96 名（学生66 名，教員30 名）と合同でシンポジウムを行った．シンポジウムでは，基調講演2 件（明治大学，慶尚大学校各1名），口頭発表30 件，ポスター発表49 件，合計81 件の発表が行われた．今回，シンポジウム開催場所と宿泊場所を同じホテルに設定したことで，時間を効果的に使うことができ，かつ会場も格調高く，快適であった．またポスターセッションでは各教員が定められた件数のポスターを担当して審査するという新しい試みが行われ，よりいっそう意見交換することができた．これまで当学が担当していたベストプレゼンの準備や評価を韓国側で統括されて，終始スムーズにシンポジウムを進行することができた．シンポジウム後のバンケットでは，ベストプレゼンテーション賞として厳正なる審査の結果，口頭発表，ポスター発表において日韓各1 名の合計4名の学生が表彰された． 　本学からの渡航に際しては，2013年度　大学院学内ＧＰ（教育改革プログラム）「国際感覚を備えたものつくり工学人材育成プログラム」から8名，および大学院教育振興費から22名分の支援を受けることができた．国際交流を目的とした懇親会では，日韓の学生同士，教員を交えて，交流が図られた． 　3日目には柳先生の案内で慶尚大学校のキャンパス内にある歴史資料館を見学し，その後バスで移動してKorea Aerospace Industries（KAI）および斗山重工業を視察した．慶尚大学校では何よりもその広大さが印象的であった．加えて，KAIでは日本でほとんど目にする機会のない戦闘機の組立工場を視察し，背後に某国を抱える隣国ならではの緊張感を学生も肌で感じ取ることができ，また斗山重工業の圧延工場では大迫力の１万４千トンプレス機が熱く焼けた鉄インゴットを鍛造するのを間近に見ることができ，学生らも感激すると共に，その活力に大変刺激を受けたようである． 　今回のシンポジウムでは，日本側からは機械系の比較的若い教員の参加が多かった．このように，新たな運営形態を模索し続けることで，継続的な開催を期待したい．また，感想文からは，学生自らが英語で発表し議論を深めることで，研究に関することのみならず異文化，グローバルコミュニケーションを経験し，隣国学生同士の交流がより深めたことが分かる．このように，自発的な学部生の参加および大学院生の国際感覚に対する意識の高まりを背景として，質のみならず意識の向上が伺われた．慶尚大学校はBK21　PLUS(Brain Korea 21 Program for Leading Universities & Students）に新たに採択され，よりいっそう本会の重要性が問われている．次回ISMAI-09 は日本での開催が検討されている．

国際会議への学生派遣

狩野 健人

• 参加した会議名：ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences(IDETC) and Computers and Information in Engineering Conferences(CIE)
• 会場： The Oregon Conference Center in the city of Portland, United States of America
• 期間：2013年8月4日〜2013年8月7日
• 活動内容： 2013年8月4日から7日にアメリカ・ポートランドにて開催された「ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences (IDETC) and Computers and Information in Engineering Conference (CIE)」に参加しました．本国際会議では以下のセッションの発表を聞きました．
  • Advances in Road Vehicles Dynamics and Controls(Modeling and Simulation)
  • Controls and Mechatronics
  • Advances in Road Vehicle Passive Safety and Ergonomics
  • Dynamics of Vehicles
  • Origami Methods in Non-Paper Materials
  • Contact and Interface Dynamics
  各セッションの内容は自動車の動力学解析や状態量の推定，運動制御などを対象としており，私の研究テーマに近いものが多く，大学院で研究を進める上で有益な発表内容でした．
  今回の国際会議に参加して，英語でのコミュニケーション能力は非常に重要だと実感しました．質疑応答の時間には日本国内の学会に比べ，ディスカッションが盛んに行われている印象を受け，発表者としてディスカッションするためには英語能力の向上させる必要があると痛感しました．
  今回の国際会議では，「Student Networking Luncheon」と「Conference Reception」の2つのイベントにも参加しました．これは参加者同士が食事の場を通して交流するもので，特に「Student Networking Luncheon」では学生同士で5人のグループを作り「この国際会議をより良くするにはどうすればいいか」というテーマでポスターを作るコンテストが行われました．私たちは中国の学生とグループを作り，課題に取り組む貴重な経験が得られました．また，椎葉太一先生のご紹介で私たちと近い分野の研究に取り組んでいる先生方と交流する機会があり，興味深い話をお伺いすることができ，研究に対する意欲向上に繋がりました．
  今回参加した「ASME 2013」は私にとって初めての国際会議であり，来年度に国際会議における研究発表するための目的意識と取り組みを明確にすることができ，私も国際会議で発表することで自分自身を成長させたいと感じました．また，今回の国際会議参加を通して得られた刺激や知識を今後の研究に活かしていけるように励んでいきたいです．

石崎 隆太

• 参加した会議名：ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences(IDETC) and Computers and Information in Engineering Conferences(CIE)
• 会場： The Oregon Conference Center in the city of Portland, United States of America
• 期間：2013年8月4日〜2013年8月7日
• 活動内容： 国際会議に出席したことで貴重な体験をすることができました．また，国際会議の雰囲気を肌で感じ取ることができ，自分自身が国際会議に出席したいという意識が高まりました．会議では，自分の研究室に関係したテーマの研究や，自分の知識のない分野に関する研究等，幅広く研究発表を聞くことができたため，様々な知識を得ることができました．参加したイベントに関して，グループディスカッションでは「ASMEをよりよくするためにはどうしたらよいか」をテーマに，学生同士でディスカッションを行い， 30分で話し合った内容をポスター１枚にまとめました．私は中国の方と同じグループになり，ディスカッションを行いましたが，英語によるコミュニケーションは難しく苦労しました．レセプションでは，椎葉太一准教授のご紹介で他の大学の先生方と交流し，様々な話を聞くことができました．会議全体を通して，様々な国から参加している参加者の方々が，英語によるコミュニケーションをとっている様子をみて，英語の重要性を体感することができました． 来年の国際会議における研究発表に向けて，今回の国際会議で経験したことを活かして研究に励んでいきたいと思います．
  • 参加したセッション
    • Virtual Environments and Systems：コンピュータによるシミュレーションを扱う部門
    • Dynamics of Vehicles：車両のダイナミクスを扱う部門
    • Contact and Interface Dynamics：接触問題を扱う部門
  • 参加したイベント
    • Student Networking Luncheon：学生同士で行うグループディスカッション
    • Conference reception：JELD-WEN Soccer Stadium で行われたレセプション

土屋 寛貴

• 参加した会議名：The 4th International Workshop on Magnetic Particle Imaging
• 会場：Charite Campus Virchow Klinikum, Berlin
• 期間：2014年3月26日〜2014年3月31日
• 活動内容： The 4th International Workshop on Magnetic Particle Imaging (2014年3月27日〜2014年3月29日，Berlin）に参加し，下記の活動を行った．
  • 3月26日:日本を出国
  • 3月27日: Physikalisch-Technische Bundesanstaltにて実施されたTutorialに参加した．『Tutorial1:Introduction MPI』では，最初期から現在に至るまでのMPI技術の発展過程と最新のMPI技術に関する説明が行われ，最先端の研究動向に係る情報を収集した．『Tutorial2:Magnetic Tracer Materials』では，MPIに使用する新たな造影剤の可能性に関する講演を聴講した．
  • 3月28日: Charite Campus Virchow Klinikum, Berlinにて学会が開催された．プログラムの開始前に，発表用のポスターをフロアに設置した．その後，『Session1:Magnetic Imaging Particle』にて口頭発表を聴講した．特にMPI技術を提案したBernhard Gleichによるキーノート講演『Challenges in the Application of Magnetic Particle Imaging』に興味を引かれた．また，Poster Sessionでは“Experimental Evaluation of Iterative Reconstruction Method for Time-Correlation Magnetic Particle Imaging“と題した研究成果を発表し，多くの研究者と議論を行った．さらに，『Session2:Imaging Technology and Safety』，『Session3:Modeling,Simulation,Reconstruction & Sequence』，『Session4:MPI Theory, Relaxometry, Magnetometry』の各セッションに参加した．これらセッションの口頭発表は私の研究と深く関係する内容が多く，新たな画像再構成法の提案に繋がる情報を得られた．
  • 3月29日:前日と同会場にて学会が開催された．『Magnetic Nanoparticles & Tracer Materials』のセッションを聴講した．その後，前日と同様にPoster Sessionにて研究成果を発表し，多くの研究者と議論を行った．
  • 3月30日：ドイツを出国し，3月31日に帰国した．
  自分が行っている研究はMPI技術の発展に少なからず貢献しているものだと思っていたが，最先端の研究に比較すると未熟なものであった．この様に，高度な研究に衝撃を受けたが，様々な研究発表を見聞きすることにより，研究に対する視野が広がった．このため，これから自分が行うべき研究の方針が以前より明確になった． 国際学会であるため，発表，質問は全て英語で行われた．ポスター発表では，事前に十分な練習を行っていたが，予想とは異なる内容や言い回しの質問があったため，稚拙な英語で説明を行う場面があり，英語力の低さを実感することになった．また，口頭発表を聴講した際には，英語による説明が難解であり，プレゼンテーションの図やグラフを読み取ることにより研究内容を理解することで精一杯であった．さらに，学会途中に挟まれる休憩時間では流暢に英語を扱える各国の学生，教授同士が積極的に会話をしており，研究以外の面でもコミュニケーションを図っていた．我々はその輪に加わることが出来ず，英語の必要性を強く感じた．反面，中国や韓国などの，日本以外のアジア地域からの参加者は英語力が我々より高く，積極なコミュニケーションを図っていたように思う．これでは同レベルの技術を持っていたとしても，国際競争において遅れを取ってしまうという危機感が湧いた．研究に関する情報の収集に加え，国際的な活動における英語の重要性を知ることが出来たので，国際学会参加は非常に有意義であった．

共同研究先企業および大学との交流

榎本 駿

• 活動内容： ボストンにてiRobot社の訪問，及びMITの研究室の見学，プレゼンテーションを行った． 2日目のiRobot社ではセキュリティロボットのアプリケーション，システム作成の成果報告を行い，iRobot社がこれまで製作してきたロボットを見学し，技術の説明をして頂いた． 3日目のMITではKarl氏の研究室で現在の研究をプレゼンテーションし，学生・教授から質問や意見を頂いた．その後研究室を見学し研究についての説明をして頂いた． 今回の訪問は新しい技術や知識の取得は勿論のこと，ロボティクスの分野において先を走るアメリカの研究の現場，携わる人の様子といったものを生で見聞きし感じることができたという点で非常に有意義なものであった．企業であるiRobot，研究に対しスポンサーがつくMITの研究室では実用化というゴールを見据えながらその中でしっかりと学術性を追求し『世の中の役に立つロボット』をつくろうと邁進していて，自分ももっと努力しなくてはと感じた．一方で，訪問前はロボティクスの世界で最前線を走るMITやiRobot社の行っている研究に対して１段も２段も次元の違うレベルのものだというイメージを抱いていたが，実際に見学することで彼らの研究は別世界のものなどではなく，確かに先を走ってはいるが同じ地平のものであり頑張り次第では自分たちの研究でも戦うことができるといい意味で現実を知ることができた． また，iRobotでもMITでも研究者がとてもいきいきとプレゼンテーションするのを見て衝撃を受けた．自分の研究に対する自信に充ち満ち「私はこんなすごいものを発見した．だから皆に伝えたくて仕方ない」という意思が見え隠れして（させて）いるプレゼンテーションには只々圧倒されてしまった．他人に研究成果を『見せる』ときに，相応の裏付けとなる実験やデータを得ることが必須なのは勿論だが，それ以上に相手に『魅せる』技術を盗もうと思った．

木内 健太郎

• 活動内容： 日本とは異なる文化や考え方を肌で感じることが出来た非常に有益な旅であった．また，自身の英語力の低さを痛感した．ボストンに到着して次の日に訪問したiRobot社ではCEOであるコリン・アングル氏に現在に至るまでに製作されてきたロボットについて説明していただいた． お話を聞くまではiRobotに対してお掃除ロボットであるRoombaや福島原発にも投入された軍用多目的操作ロボットのPacBotの印象が強かったが，他にも子供向けの玩具や水中の様子を観測するためのロボット等様々な製品を開発されていることを知った．また，事業として成り立つようになるまでには多くの失敗があったこともお話していただき成功するためにはあきらめずに取り組む姿勢が大切であることを教えていただいた．２日目のMIT見学ではロボティクスにおける研究の第一人者であるカール氏の研究室を見学させていただいた．カール氏の研究室では車輪を通常より多く用いることにより自由度の高い走行を可能したロボットや宇宙探査用のローバに用いる車輪の研究について説明していただいた．見学させていただくにあたり自身が行っている研究について発表したときには発表が終わると自然と内容について議論がはじまっており，MITの学生のモチベーションの高さを感じるとともに負けないくらいのモチベーションをもってこれからの学生生活を過ごしていこうと思った．ボストンでは自分の伝えたいことをうまく英語で伝えられないことや，間違った意味で捉えられてしまうこともあり現地の人とコミュニケーションをとることが難しかった反面，自分の意思を伝えるために難しい英単語を使う必要はなく簡単な単語とボディーランゲージで自分の言いたい最低限のことが伝わることを知った．これは直接現地に赴き体験したからこそ感じられたことだと思う．最後にこのような機会を与えて下さった企業の方と黒田教授に感謝いたします．

齋藤 政伸

• 活動内容： 私はボストンでの体験を一生忘れることは無いでしょう．まさか，この私が人生の中でiRobotに訪問し，MITで研究会に参加できるとは全く思ってもみませんでした．それ程貴重な体験であり，濃い充実した日々を過ごしたといえます．黒田教授を始め，引率してくださったSODCの方々には感謝の気持ちでいっぱいです．引率だけでなく，海外に慣れている先輩として，現地人と達者に英語で話している様子を見ると，しどろもどろな英語を話す私と違い，現地の方がより温かく対応しているように思えました．先生とSODCの方々を見習わなければと思いました．このことから，現地人との会話を楽しめるようになりたいと思い，英会話教室を考えるようになりました． iRobot訪問では，会議室で偉い方々に囲まれ，とても緊張しました．また，iRobotの成り立ちを過去のロボットを紹介しながら説明してくださり，ロボット技術の変遷を感じることがで来ました．実際にiRobotの主力ロボットに触れることができ，細かく説明もしてくださり，非常に有り難い時間を過ごしました． MIT見学・研究会では，MITの学生がとても活発に活動していると感じました．研究発表後の質疑応答で，質問を理解し切れませんでした．また理解できても稚拙な英語でしか答えられなかったのが悔やまれる所です．しかし，MIT側の学生は良い議論を行おうとする姿勢があり，質疑応答も和やかな雰囲気でした．コミュニケーションができるようになれば，海外でも楽しく過ごしていけるのではないかと考えるようになりました． 通常の海外旅行と違って英語で正確な英語で会話しなければならない場面が多く，精神的にも鍛えられました．これをきっかけに英語圏に滞在することへの抵抗が無くなり，就活で堂々と海外志向を話せるようになりました．短い期間でしたが大きく成長し，今後の生き方も改めて考えさせられる経験となりました．

清水 尚吾

• 活動内容： iRobot見学では，CEOから直々に製品説明を受けた．彼の説明を受ける中で印象的であったのは，ヒット商品だけでなく没になった製品の紹介が多く，かつ丁寧であった事である．なお，ヒットにつながらなかった製品の中には，児童向けのロボットや高機能な掃除ロボットが含まれた．彼はこれらの製品について，コンセプトや機能を紹介するだけでなく，必ず“何故ヒットしなかったのか”について説明した．我々素人目には，児童向けのロボットがヒットにつながらなかった事はそのビジュアルから幾分理解しやすいものであったが，高機能な製品がヒットしないことに若干の疑問を感じた．彼の説明によれば，単に“価格が高かった”との事であった．非常に単純な理由でありながら，メーカとしては機能性と同等，もしくはそれ以上に価格を重要視しなければならないという事実を，その“失敗例”を目の当たりにすることで学んだ．非常に優秀であるに違いない研究者が多く集まっていながらRoombaのような少機能なロボットを開発しているのは，このような経験が生きているが故だと感じた．必要以上に多機能，高機能な製品を高価格で販売する日本の企業とは対極にある印象を受けた．彼らは機能を付加する事よりも，無駄な機能を可能な限り削ぎ落とす事に注力しているように思えた．“省機能化”がRoombaというヒット商品を生み出したのだと感じた．歴代ロボットの変化からこの思想が伺えると同時に，Roombaシリーズの機種の変化からも同様の思想が伺えた．というのも，同シリーズの初期デザインでは，目立つボタンが複数個あるが，バージョンを重ねるごとに目に付きやすいボタンの数は減っている．この変化は，操作自由度を減少させる反面，余分の排除を通じてユーザ親和性を向上させる．余分が排除され洗練されたデザインは，徹底した概念設計無くしては決して実現され得ないと感じた．

横田隆之

• 活動内容： iRobot本社を訪問した際に，CEOのコリン・アングル氏自らが様々なロボットについて解説して下さり，大変光栄なことだと感じました．多くの失敗を積み重ねた末に成功をつかみとっていることを実感させる様々なロボットを拝見することができました．また，実際にPackBotを操作させてもらい，ロボットの頑強さや正確さの必要性を改めて感じたと共に，非常に貴重な体験をすることが出来ました．MIT見学においては，自らの研究を発表しディスカッションをしたり，実際に火星探査ローバに使用されているホイールを見せてもらう事ができたりと，今後につながる経験を多くさせてもらいました．iRobot社訪問やMIT見学などを通して，これらの貴重な体験ができることは非常に恵まれていると深く実感しました． しかし，MITの教授であるDubowsky氏との食事の際や，自らの研究内容のプレゼンテーションにおいて，自分の思っていること全てを表現できないことから，英語力の無さを痛感しました．大切な事は無数のディスカッションから生まれ，そこに参加できないことは非常に悔しく思いました．今後，海外における活動を念頭に入れ，日常的に英語に触れることで，より一層グローバルに成長していけるよう，英語力を向上させていきたいと思います． 今回，ロボット工学研究室代表としてBostonに行ったことで，Bostonの持つ空気感や，人々の暖かさを感じることが出来ました．また，多くの素晴らしいことを経験することができ，非常に有意義な時間であったと思います．しかし，研究に対する姿勢や考え方等において，まだまだ自分が甘いということを痛感しました．今回感じた感覚や考え方を忘れることなく，今後の研究生活につなげていけるよう一層努力したいと思います．

国内交流活動

東京都市大学，慶応大学，埼玉工業大学との合同研究発表会, 担当：松岡

実施日：2013年5月18日(土) 場所：明治大学生田キャンパス 参加者数：19名 プログラム 14:30〜 明治大学理工学部の紹介，研究テーマ紹介（松岡） 14:40〜 電磁誘導を用いた流体ダンパ（明大院） 15:00〜 発電式動吸振器の開発（明大院） 15:40〜 ウレタンエラストマーを用いた積層型免震装置に関する研究（都市大院） 16:00〜 ウレタンエラストマーを用いた層間エネルギー吸収型制振に関する研究（都市大院） 16:20〜 ウレタンエラストマーの振動制御技術への展開（都市大古屋先生） 16:40〜 研究施設見学（研究室，振動台，免震棟） 大学院生の研究発表と他大との意見交換および交流の場として都市大，慶応大，埼玉工大と合同で研究発表会が当学生田キャンパスにて行われた． 当学からは，機械情報工学科，建築学科の学生らが参加し，活発な議論と交流がなされた．

JAXA宇宙科学研究所特別公開出展, 担当：黒田

機械工学専攻機械工学系熱流体Gr 博士・修士 合同発表会, 担当：中別府ほか

羽田空港イベント2013 最先端テクノロジー「テクノパーク２」出展, 担当：黒田

つくばチャレンジ2013参加, 担当：黒田

自動車技術会産学ポスターセッション出展, 担当：椎葉

実施日：2013年10月23日(水)〜10月25日(金) 場所：名古屋国際会議場 自動車技術会2013年秋季大会に併催して実施された『産学ポスターセッション　〜シーズとニーズの出会い〜』に出展した． 自動車メーカや関連部品メーカ，および他大学からの参加者に対し，本学の研究の取り組みを紹介した． ディスカッションを通し，有意義な知見を得ることができた．

国際ロボット展（東京ビッグサイト）出展, 担当：黒田

福岡大学との研究交流会, 福岡, 担当：椎葉

実施日：2013年11月17日 場所：福岡大学14号館 参加者数：福岡大学 教員1名＋学生6名, 明治大学 教員1名＋学生4名 プログラム 10:00〜10:15 研究室概要紹介 花田 成輝 (福岡大学) 10:15〜10:30 研究室概要紹介 竹腰 響輔 (明治大学) 10:30〜10:45 研究発表(1) 「車輪型移動ロボットの移動障害物回避に関する研究」 今別府 直弘 (福岡大学) 10:45〜11:00 研究発表(2) 「外乱オブザーバによる車両状態量推定」 岡部 隼 (明治大学) 11:00〜11:10 休憩 11:10〜11:25 研究発表(3) 「受動ストレージ要素を利用したマルチボディシステムの省エネルギー制御」 中原 照幸 (福岡大学) 11:25〜11:40 研究発表(4) 「ラバーブッシュの特性を考慮したリアルタイム車両運動解析手法の提案」 古川 公大 (明治大学) 11:40〜11:55 研究発表(5) 「柔軟マルチボディシステムの汎用的な最適軌道計画アルゴリズム」 内川 真吾 (福岡大学) 11:55〜12:10 研究発表(6) 「車両の重量変化にロバストなハンドリング性能の実現」 宇田川 裕祐 (明治大学) 12:10〜13:00 昼食 13:00〜14:00 研究室見学 明治大学-福岡大学 研究交流会2013 プログラム

上智大学＋東京理科大学＋明治大学 3研究室合同シンポジウム, 担当：椎葉

実施日：2013年11月30日 場所：上智大学8号館 参加者数：上智大学 教員1名＋学生12名, 東京理科大学 教員1名＋学生9名, 明治大学 教員1名＋学生20名 プログラム 09:40-09:55 狩野健人 (明治大) ドライビングシミュレータを用いたドライバ特性の評価 09:55-10:10 寺尾明紘 (理科大) 風力発電用ドライブトレインのマルチボディダイナミクス接触解析法の開発 10:10-10:25 藤原良裕 (上智大) 架線・パンダグラフ系の２次元運動解析 10:30-10:45 山本隼太 (理科大) 縮尺模型輪軸の運動シミュレーションに関する研究 10:45-11:00 高橋史弥 (上智大) パーソナルビークル乗車時の着座人体モデルの運動制御 11:00-11:15 阿部勇介 (明治大) パーティクルフィルタを用いたブッシュモデルのパラメータ同定 11:20-11:35 平賀一生 (上智大) 長さが変化する柔軟体の運動解析 11:35-11:50 森永陽太 (明治大) マルチボディ車両モデルを用いたタイヤ横力推定 11:50-12:05 中島登志久 (理科大) 軌道弾性を考慮した鉄道車両の曲線通過解析法に関する研究 12:15-13:30 昼食懇親会 13:30-14:00 上智大学機械力学研究室見学 3研究室合同シンポジウム プログラム 　第3回となる上智大学＋東京理科大学＋明治大学 3研究室合同シンポジウムを開催した．各研究室より3件ずつ，合計9件の研究発表に加え，上智大学機械力学研究室の見学会を実施した．2014年は明治大学生田キャンパスにて開催する予定である．

取組実施担当者