14回目（2015年度）

課題１　上記のアルゴリズムを基に速度法の関数を作成せよ．

使う式は，(c), (d)ですので，それぞれ関数を作ります．

周期Δｔごとに制御するため，n周期後の応答は以下の式で示されます．
PVn = (T / (T + Δｔ)) PVn-1 + (Δｔ / (T + Δｔ)) MVn　　---(c)

なお，P制御をかけているので，今与えるべき操作量は
MVn = Kp en = Kp (SV - PVn-1)　　---(ｄ)

もし可能であれば，引数に関数ポインタを使ってみてください．

参考例（オイラー法）
double euler(double (*fnc)(double, double), double t, double x, double h)
引数は
double(* fnc)(double, double)：　やりとりする関数のポインタを示します．
double t：　時刻を示します．
double x：　変数を示します．
double h：　時間刻みを示します．
となっています．

課題２　上記の関数を使って，シミュレーションを行ってみましょう．
SV=1.0, T=1.0, シミュレーション時間は5〜10[sec]程度，Δt　3通り，Kp　3通り変化させ，シミュレーションを
行います．なお，数値データはファイルに出力し，Excelでグラフを作成して応答を確認しましょう．

大雑把な流れですが，
1）シミュレーションの定数を決める
2)ループを設定し，刻み時間Δt間隔で
　-MVnの値を求める．
　-PVnの値を求め，ファイルに書き出す．
3)シミュレーション時間までループを繰り返す．
により計算できると思います．なお，初期値P0以前は0とすればよく，前回の応答値PVn-1は何らかの変数に
一時的に格納すればよいのです．

グラフの結果ですが，参考URLのファイルでシミュレーションしてみてください．