課題1　比例制御およびPID制御についてそれぞれ以下のファイルをダウンロードし，シミュレーションを
行いましょう．速度型・位置型のどちらを用いても構いません．

速度型アルゴリズム　p_p_gra.c
位置型アルゴリズム　p_v_gra.c

速度型アルゴリズム　pid_p_gra.c
位置型アルゴリズム　pid_v_gra.c

前回同様，時定数T=2.0秒，シミュレーション時間SimTは5〜10.0秒にし，目標値はSV=5000[rpm]，Kpを
自由に調整して良いと思われる応答になるよう調整し．今回のソースではグラフが表示されるはずなので
何回か試行しながら値を決めましょう．

※　プログラムを停止するには [Ctrl] + [C] という操作をして下さい．
※　ソースファイルの拡張子はcppではなくcにしておいて下さい．

参考ページ　windows グラフィック　入門
なお，必ずmogra_2.fも併せてダウンロードしておいて下さい．

例えばですが，以下を読んでGnuPlotを使ってみても良いと思います．

GnuPlotを使ってグラフを描いてみよう

提出するもの：　自ら書き換えたソースファイル，グラフの入ったファイル※2

※2　グラフの提出の方法
画面上のウィンドウに出力されたグラフを簡単に出力するには，[Print Screen]キーを押し，パワーポイントや
ペイントなどに貼り付け，それを保存すればよいのです．ppt形式でもjpg, png, gifのどれでも構いません．

課題2　上記プログラムのどれかひとつを選択し，コマンドライン上で引数を受け取ることができるように
変更したものを作成して下さい．

提出するもの：　自ら書き換えたソースファイル

コマンドラインで変数の値を取得する方法

課題3　
前回は，シミュレーションした数値をグラフ化して結果を比較し，与えたいパラメータを検討し，今回は，
簡易的にグラフをその場で表示して，応答を見ながら与えたいパラメータを検討しました．

数値シミュレーションを行うにあたって，即時グラフを表示することがどのように有効であるか論じて下さい．
また，前回，今回のように与えたいパラメータを決めるにあたって，さらに検討すべきことはどのようなことが
あるか（何が不足しているか）について説明して下さい．
ヒント：　理論の扱い

提出するもの：　本課題について論じたWordファイル