課題1
比例制御について以下のファイルをダウンロードし，シミュレーションを行いましょう．どちらを用いても
構いません．
速度型アルゴリズム p_p_cl.c
位置型アルゴリズム p_v_cl.c
時定数T=2.0秒，シミュレーション時間SimTは5〜10.0秒にし，目標値はSV=5000[rpm]，Kpを自由に
調整して良いと思われる応答になるよう調整し．グラフに出力しましょう．
いくつか比較できればなおよいので挑戦してみて下さい．
ソースファイルは完全ではありません．このファイルは開発途中の様相となっているため，余計な
機能があったり，書きかけの記述があったり，コメントアウトがあったりするので，適宜整えて必要な
ソースを作成して下さい．画面に数値を出力したり，ファイルに数値が書き出せるよう，変更して下さい．
なお，エクセルに読み込ませるには，以下のような形式で記述するとよいので参考にして下さい．
エクセルに読み込めるファイルの形式の代表(これらをまとめてCSVファイルともいう)
| ファイル出力例 | ||
| CSV（カンマ区切り）ファイル | ＴSV（タブ区切り）ファイル | SSV（スペース区切り）ファイル |
| 1.00000, 2.00000, 3.00000 | 1.00000 2.00000 3.00000 | 1.00000 2.00000 3.00000 |
| プログラムの表記例 | ||
| printf("%lf,%lf,%lf\n", a, b, c); | printf("%lf\t%lf\t%lf\t\n", a, b, c); | printf("%lf %lf %lf\n", a, b, c); |
提出するもの： 自ら書き換えたソースファイル，Excelなどで作成したグラフの入ったファイル
GnuPlotで作成できればなお良いので試してみて下さい．
課題2
PID制御について以下のファイルをダウンロードし，シミュレーションを行いましょう．どちらを用いても
構いません．
速度型アルゴリズム pid_p_cl.c
位置型アルゴリズム pid_v_cl.c
時定数T=2.0秒，シミュレーション時間SimTは5〜10.0秒にし，Kpを自由に調整して良いと思われる
応答になるよう調整し．グラフに出力しましょう．
ソースファイルは完全ではありません．画面に数値を出力したり，ファイルに数値が書き出せるよう，
変更して下さい．
提出するもの： 自ら書き換えたソースファイル，Excelなどで作成したグラフの入ったファイル
課題3 予習課題
上記のファイルはコマンドライン上でグラフ概形を知るための苦肉の策であるため，本当に概形で
しかないので，グラフィックを利用することが有効です．以下のページを読んでおき，もし可能で
あれば，本日の課題を改変して，グラフィック表示できるようにしてみてください．
参考ページ windows グラフィック 入門
さらに，もし可能であれば，引数に関数ポインタを使ってみてください．
関数ポインタについて