Our research activity of the robot's

We are focusing on the hardware develolpment of the robotics application.

1. In order to realize what humans want to do, we will consider "the robot configuration method that combines movement and work functions".

What should we do with a system that allows robots to move around and work remotely?
We will come up with the concept and establish technologies that will be the number of mechanical and electrical elements.


２．人間にとって，ものにとって，やさしく，不確定なことを許容するために，［柔らかい動作や制御を行うためのセンサやサーボなどの要素技術開発］を行っていきます．

簡潔な装置でどうやったら状態を検知できるのか，どのように制御し，動かしていくのか，様々な機構原理を作り出していきます．

３．人間と機械の間を取り持ち，人間が自在に動かすには遠隔操作などがあり，そのために必要な［人間に情報を提示する手法の考案と装置の開発］に取り組みます．

自動化，アシスト，意図理解などの手法がある一方，人間に対してどんな情報を帰還し，提示すると操作がしやすくなるのかを考えていきます．

Our robot development policy of the relation between hardware design, software design and control technology.



In our laboratory, we develop from both hardware and software perspectives.



近年は，優れたソフトウェアをメカトロ機器に実装することでその付加価値を高めることが広く行われています．


ハードウェアだけでは出来なかったような機能を実現出来たりすることが多々ありますので，一見ソフト優勢に感じられるかも知れません．


ですが，ハードウェアの持っている以上の性能（精度や機能，出力など）を出すことはできないので，やはりハードウェアとソフトウェア両方の充実が重要と考えています．

ところで，制御を行う際，対象の性質が分かり，できる限りシンプルなモデルを作ることができるほうが望ましいとされています．これはもちろん制御性能を上げる上で大切なことであり，不要な非線形要素があったり，徒に計算機負荷を上げるような制御則を作ることは避けなければなりません．

これに対し，機構の工夫で動作を作り出し，必要な機能を実現する際，制御の面ではあまり扱いやすくはならないことが多々あります．

ロボットをはじめ，多機能を実現する機械システムを開発する上では，まず，メカニズムとしての性能を上げておき，その特性を活かすような制御システムを組み合わせて機能を実装することが重要であると考えます．

相反する要素を如何に組み合わせていくかが，ロボットや機械システムを開発する上での鍵となるので，本研究室における研究・開発では，それをふまえて取り組みたいと考えています．