大正１５年，東京市小石川区（現東京都文京区）に生まれる。
中学時代を北京市で過ごされ，当時創立されたばかりの北京日本中学校に第１期生として入学。
昭和１８年４月，明治大学予科に入学，予科２年の時に兵役に服し，終戦後商学部に入学，昭和２３年３月に明治大学商学部を卒業。
商学部卒業後は私立中央学園高等学校教諭に就任。

翌昭和２４年５月，麻生平八郎先生のもと，商学部助手に，昭和２９年には商学部専任講師，昭和３２年には助教授，そして昭和３７年４月に明治大学商学部教授に就任され,昭和５３年４月から５７年３月までは，付属中学校・高等学校の校長としても職務を遂行されました。

学外では，昭和４１年に保谷市公平委員会委員，４３年に保谷市教育委員，４５年に保谷市交通安全対策審議会委員，４６年東京都公害監視委員会会長に就任。
昭和５２年には東京都都市計画道路調査特別委員会委員として地域社会で都市問題に積極的な発言をされました。
また，労働者の職場での労働条件の改善にも様々な提言をされ，昭和４６年から２年間全日通労働組合の顧問として，また，昭和４５年８月から２年間東京タクシー近代化センター適正化事業諮問委員を務められました。

商学部では交通論とゼミナールを，政治経済学部では交通経済論を担当なさいました。

平成５年１０月６日，講義中に容体が急変し，再び家路につくことなく１０月１０日逝去されました。

最近の著書は，『交通政策と公共性』（編著，日本評論社，１９９２年）

（本文は石井常雄先生の書かれた「清水義汎先生を偲んで」（『明大商学論叢』第７７巻第２号清水義汎教授追悼号所収）をまとめたものです。）